折彎機液壓同步控制模型

時間:2017-11-27 08:25       來源:鑫威機床
       湖北折彎機廠家鑫威機床來介到由于在傳統機械設備上,不論是真實存在的主軸還是虛擬出來的主軸,各運動軸都是利用連接結構連接在主軸上的,主軸通過提供驅動轉矩帶動和控制各個運動軸來完成運動,各運動軸上的輸出負載力通過同步機械反饋裝置送回主軸,與參考輸入進行比較?;谔撦S原理的液壓折彎機模型框圖如下圖所示:
 
 
       折彎機液壓伺服位置系統模型如下圖所示:
 

 
       其中Kd為伺服放大增益,Kw為伺服閥靜態流量增益,Kq為伺服閥的流量放大系數,Ap為液壓缸的有效面積,Kf為位移傳感器放大系數,u為系統參考輸入,x為系統輸出位移,F為負載擾動。在該控制系統的研發過程中,使用的核心算法是PID控制算法,因為該算法在應用程序中實現時和在驅動程序中實現時有一些差別,同時為了使控制算法有一個更高的運行效率,我們在系統的開發過程中對算法這一塊做了一些可以優化和調整算法的工作。
      一般情況下浮點數運算不能在WDM驅動程序中進行,在控制算法的實現過程中,所有的數據都是以整數的形式被處理的。在構建所需的PID控制函數時,是依據這一公式進行構建的,實際測試時,因為數據都是以整數的形式出現,所以在對增益參數尤其是比例增益參數進行調整時,經常因為對增益值有僅僅為1最小變動量的調整,導致系統產生較大的振蕩。
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